# Besturing van de telescoop met INDI

KStars stelt een interface beschikbaar voor het instellen en besturen van astronomische instrumenten middels het INDI-protocol.

Het INDI-protocol ondersteunt een verscheidenheid aan astronomische instrumenten zoals CCD-camera's en focusers. Op dit moment worden door KStars ondersteund:

## Ondersteunde telescopen

Telescoop | Apparaatbesturingsprogramma | Versie
LX200 8"-12" Classic | LX200 Classic | 0,5
LX-90, LX50, ETX90 | LX200 Autostar | 0,5
LX200 GPS 8"-16" | LX200 GPS | 0,2
LX200 Classic 16" | LX00 16" | 0,2
Celestron GPS | Celestron GPS | 0,2
Celestron NexStar | Celestron GPS | 0,2
Astro-Physics AP | LX200 Generic | 0,1
Astro-Electronic FS-2 | LX200 Generic | 0,1
Losmandy Gemini | LX200 Generic | 0,1
Mel Bartels Controllers | LX200 Generic | 0,1

## Ondersteunde focusers

Focuser | Apparaatbesturingsprogramma | Versie
Meade LX200GPS Microfocuser | LX200 GPS | 0,1
Meade 1206 Primary Mirror Focuser | LX200 Generic | 0,1
JMI NGF Serie | LX200 Generic | 0,1
JMI MOTOFOCUS | LX200 Generic | 0,1

## Focuser-aansluiting

De focusers moeten alleen op de LX200 GPS-, Autostar-, of Classic-telescopen worden aangesloten via de focuser-poort.

KStars kan apparaten lokaal en op afstand naadloos besturen via de INDI-server/client architectuur. De lokaal/server-setup wordt gebruikt om een lokaal apparaat te besturen (dus een apparaat dat direct met uw computer is verbonden), en kan ook worden gebruikt om een server op te zetten voor clients op afstand. Een "remote/client-setup" wordt gebruikt om een client met andere computers te verbinden die een INDI-server draaien.

Het besturen van uw telescoop met KStars vereist een paar eenvoudige stappen. Het is noodzakelijk om elke stapte voltooien voordat u naar de volgende gaat.

## Opzetten van de telescoop

De meeste telescopen hebben een RS232-interface voor de bediening op afstand. Verbind de RS232-poort van uw telescoop met de seriële/USB-poort van uw computer. Gewoonlijk moet de RS232 poort worden aangesloten op de seriële poort van uw computer, maar omdat veel nieuwe laptops geen seriële poort meer hebben, en in plaats daarvan USB/FireWire-poorten, moet u misschien op zoek gaan naar een seriële- of USB-adapter als u een nieuwe laptop gebruikt.

Nadat u uw telescoop op de seriële/USB-poort heeft aangesloten, zet u de telescoop aan. Het is erg belangrijk dat u de laatste "firmware" voor uw telescoopbesturing ophaalt en installeert.

De telescoop moet worden uitgelijnd voordat die goed kan worden gebruikt. Lijn uw telescoop uit (met behulp van een of twee sterren) zoals dat in het handboek van uw telescoop wordt beschreven.

## Opzetten van INDI in KStars

Het is nodig dat &kstars; de tijd- en plaatsinstellingen verifiëert voordat de telescoop wordt aangesloten. Hierdoor wordt goed volgen en een goede synchronisatie tussen de telescoop en &kstars; verzekerd. Met de nu volgende stappen kunt u een apparaat aansluiten met een directe verbinding met uw computer.Voor het aansluiten en besturen van apparaten op afstand, zie besturing apparaat op afstand.

Om een lokale telescoop aan te sluiten, doet u het volgende:

1. Stel uw geografische locatie in. Open het venster Geografische locatie instellen door in het menu Instellingen het menuonderdeel Geografische locatie instellen... te kiezen, of door te klikken op het pictogram van een wereldbol in de werkbalk, of door de toetsen &Ctrl;g in te drukken.

2. Stel uw lokale tijd en datum in. U kunt elke tijd en datum instellen door in het menu Tijd het menuonderdeel Tijd instellen... te kiezen, of door op het pictogram Tijd in de werkbalk te klikken. In het venster Tijd instellen wordt een standaard "Date Picker widget" van &kde; gebruikt, met drie spinvelden voor het instellen van de uren, minuten en seconden. Als het nodig is om de klok weer op de huidige tijd in te stellen, kies dan in het menu Tijd het menuonderdeel Actuele tijd instellen.

3. Klik op het menu Apparaten en selecteer Apparaatbeheer....

4. In de kolom Apparaat kiest u het model van uw telescoop.

5. Rechts-klik op het apparaat en kies Dienst uitvoeren.

6. Klik op OK om de dialoog van Apparaatbeheer af te sluiten.

Hier ziet u een schermafbeelding van het venster van Apparaatbeheer:

Het draaien van het besturingsprogramma van een apparaat Starten besturingsprogramma voor een apparaat

U bent er nu klaar voor om de mogelijkheden van een apparaat te gebruiken. In &kstars; hebt u het gemak van twee GUI-interfaces voor het besturen van telescopen, die u door elkaar kunt gebruiken:

## Het besturen van uw telescoop

1. Besturen vanuit hemelkaart: Voor elk apparaat in Apparaatbeheer, zal in hetcontextmenu een ingang zijn, waarmee u de eigenschappen van dat apparaat kunt regelen. U kunt, direct vanuit de sterrenkaart, opdrachten geven als `Verplaatsen, Sync,` en `Volgen`.

   Hier is een schermafdruk van het contextmenu met daarin een actieve LX200 Classic-telescoop:

   Het besturen van apparaten vanuit de sterrenkaart

2. INDI-besturingspaneel: Dit paneel geeft de gebruiker toegang tot alle mogelijkheden van een telescoop om een nauwkeurige beheersing ervan mogelijk te maken. Eigenschappen zoals onder andere poortinstellingen, het beheer van de waarnemingsplaatsen, en de besturing van de telescoopbewegingen kunnen worden bediend vanuit het INDI-besturingspaneel.

   Het paneel is in drie hoofdafdelingen verdeeld:

   - Apparaattabbladen: Voor elk actief apparaat is er een tabblad in het INDI-paneel. Meerdere apparaten kunnen tegelijk worden bestuurd zonder dat zij door elkaar worden beïnvloed.

   - Overzicht eigenschappen: Eigenschappen zijn het belangrijkst in de INDI-architectuur. Voor elk apparaat is er een verzameling van eigenschappen die aan het programma moeten worden medegedeeld. De huidige stand van de telescoop is een voorbeeld. Eigenschappen die bij elkaar horen worden gewoonlijk in logische blokken of groepen bij elkaar genomen.

   - Logboeken: Apparaten rapporteren hun status en bevestigen opdrachten door het sturen van INDI-berichten. Bij elk apparaat hoort een logboek, en alle apparaten delen hetzelfde programma voor het bekijken van logboeken. Een apparaat stuurt gewoonlijk alleen berichten naar zijn eigen besturingsprogramma, maar kan ook algemene berichten sturen als dat zo uitkomt.

   INDI-besturingspaneel

U kunt beide interfaces tegelijk gebruiken. Acties vanuit de Hemelkaart worden automatisch in het INDI-besturingspaneel weerspiegeld, en omgekeerd.

Tenslotte, om uw telescoop aan te sluiten kunt of Aansluiten kiezen vanuit het contextmenu van het apparaat, of u kunt op Aansluiten klikken in het INDI-besturingspaneel.

Standaard zal KStars proberen om verbinding te maken met de poort `/dev/ttyS0`. Wilt u een andere poort instellen, kies dan INDI-besturingspaneel in het menu Apparaten en verander de poort in het tabblad van uw apparaat.

&kstars; houdt automatisch de geografische lengte en breedte en de tijd van uw telescoop bij op basis van de instellingen van &kstars;. U kunt dit bijhouden aan-/uitzetten in de dialoog INDI instellen, in het menu Apparaten.

Als de verbinding tussen &kstars; en de telescoop in orde is, zal &kstars; de huidige RK en Dec ophalen van de telescoop en deze als een draadkruis weergeven in de kaart om de positie van de telescoop aan te geven.

### Synchroniseren van uw telescoop

Als u uw telescoop hebt uitgelijnd, en de laatste hiervoor gebruikte ster was, laten we zeggen, Wega, dan moet het draadkruis op Wega zijn gecentreerd. Als het draadkruis er naast zit, kunt u op Wega in de sterrenkaart rechts-klikken, en de opdracht `Sync` in uw telescoopmenu kiezen. Hierdoor zal de telescoop zijn coördinaten aanpassen aan die van Wega, en het draadkruis van de telescoop moet hierna op Wega zijn gecentreerd.

Dat was het! Uw telescoop is nu klaar voor het grote werk!

### WAARSCHUWING

Richt nooit, maar dan ook nooit, de telescoop rechtstreeks op de zon. Hierdoor zou onherstelbare schade kunnen ontstaan aan uw ogen (u kunt blind worden) en aan uw apparatuur.

## INDI-begrippen

Het INDI-besturingspaneel geeft toegang tot veel eigenschappen van apparaten, die niet beschikbaar zijn vanuit de hemelkaart. Deze eigenschappen zijn voor elk apparaat verschillend. Niettemin hebben alle eigenschappen gemeenschappelijke kenmerken die beperken hoe zij worden getoond en gebruikt:

- Permissie: bij alle eigenschappen kunnen alleen-lezen, alleen-schrijven, of zowel lezen als schrijven toegestaan zijn. Een voorbeeld van een eigenschap die zowel lezen als schrijven is, is de rechte klimming. U kunt een nieuwe rechte klimming invoeren, en de telescoop verplaatst of synchroniseert, afhankelijk van de huidige instellingen, naar de nieuw invoerde positie. Verder, als de telescoop verplaatst zal het de gegevens over de nieuwe rechte klimming aanpassen en terug naar de computer sturen.

- Toestand: voor elke toestand is een toestandsindicator (ronde LED). Elke eigenschap heeft een toestand en een daarmee overeenkomende kleurcode:

  ## Kleurcode voor de INDI-toestand

  Toestand | Kleur | Beschrijving
  Rust | Grijs | Apparaat doet niets wat deze eigenschap betreft
  OK | Groen | De laatste handeling met betrekking tot deze eigenschap had succes en is actief.
  Bezig | Geel | De eigenschap is in uitvoering
  Alarm | Rood | De eigenschap is in kritieke toestand en er is onmiddellijk aandacht nodig.

  Het besturingsprogramma van het apparaat houdt zonodig de toestand van de eigenschappen bij zodra daar een verandering in optreedt. Bijvoorbeeld, als de telescoop verplaatst naar een nieuw doel zullen de RK/Dec-eigenschappen worden gekenmerkt als Bezig. Als dit proces klaar is zullen ze als OK worden gekenmerkt.

- Context: numerieke eigenschappen kennen getallen in twee verschillende vormen: decimaal en zestigtallig. Zestigtallige getallen zijn handig voor de tijd en voor equatoriale/ geografische coördinaten. U kunt getallen in de vorm gebruiken die u het beste uitkomt. Bijvoorbeeld, de volgende getallen zijn aan elkaar gelijk:

  - -156.40 (enkele decimale punt)

  - -156:24:00 (dubbele punten als scheidingsteken)

  - -156:24 (dubbele punt als scheidingsteken)

- Tijd: de standaardtijd voor alle INDI-gerelateerde communicatie is de Unversal TIME UTC, in de vorm YYYY-MM-DDTHH:MM:SS, in overeenstemming met ISO 8601. &kstars; geeft de besturingsprogramma's van de apparaten automatisch de correcte UTC tijd. U kunt dit aan-/uitzetten in de dialoog INDI instellen in het menu Apparaten. Noot: UTC betekent Universele Tijd geCoördineerd. Deze verfijning van de Universele Tijd wordt met behulp van atoomklokken bepaald, men houdt daarbij (achteraf) rekening met onregelmatigheden in de aswenteling van de aarde door de tijd soms met een seconde (schrikkelseconde) te corrigeren, wanneer dit nodig blijkt.

## Het besturen van apparaten op afstand

KStars heeft een eenvoudige doch krachtige laag voor de besturing van apparaten op afstand. Een gedetailleerde beschrijving vindt u in het INDI-witboek.

U moet zowel de server- als de clientcomputers instellen voor de besturing op afstand:

1. Server: Om een apparaat voor te bereiden voor afstandsbesturing, volgt u dezelfde stappen als bij de lokaal/server-instelling. Als u de dienst voor een apparaat start in het menu Apparaatbeheer, wordt in de kolom Poort om op te luisteren een poortnummer getoond. Naast het poortnummer hebt u ook de computernaam of het IP-adres van uw server nodig.

2. client (de verre computer): Kies Apparaatbeheer in het menu Apparaat en klik op het tabblad client. U kunt in dit tabblad computers toevoegen, wijzigen, of wissen. Voeg een computer toe met de knop Toevoegen. Vul de computernaam/IP-adres van de server in in het veld Host, en vul het poortnummer in dat u verkregen heeft bij de instelling van de server, in stap 1.

INDI-client

Na het toevoegen van een host rechtsklikt u op de host om te Verbinden, of op Verbinding verbreken. Als er een verbinding is, kunt u de telescoop besturen vanuit de Hemelkaart, of in het INDI-besturingspaneel, precies zoals beschreven bij de instelling van het deel lokaal/server. Zo gemakkelijk is het!

### Het draaien van de INDI-server vanaf de opdrachtregel

Hoewel een INDI-server gemakkelijk vanuit &kstars; kan worden bediend, kunt u een INDI-server ook vanaf de commandoregel laten werken.

Omdat INDI een onafhankelijk besturingsonderdeel is kunt u een INDI-server draaien op een host zonder KStars. INDI kan afzonderlijk worden gecompileerd om op computers op afstand te draaien. Verder sturen aparaatbesturingsprogramma's hun berichten naar `stderr`, en dat kan behulpzaam zijn voor het vinden van eventuele programmafouten. De syntax voor de INDI-server is als volgt:

$ `indiserver` [opties] [`besturingsprogramma` ...]

Opties:

-p p : andere IP-poort, standaard is 7624

-r n : max. aantal herstartpogingen, standaard is 2

-v :uitvoeriger tekst naar stderr

Bijvoorbeeld, als u een INDI-server wilt starten met een besturingsprogramma voor een LX200 GPS, en luisterend op poort 8000, geeft u de volgende opdracht:

$ `indiserver` -p 8000 `lx200gps`

### Veilige bediening van een apparaat op afstand

Suppose we want to run an indiserver with INDI drivers on a remote host, `remote_host`, and connect them to &kstars; running on the local machine.

From the local machine log onto the remote host, `remote_host`, by typing:

$ `ssh` -L `local_port`:`remote_host`:`remote_port`

This binds the `local_port` on the local machine to the `remote_port` on the `remote_host`. After logging in, run indiserver on the remote host:

$ `indiserver` -p `remote_port` [`driver`...]

Back on the local machine, start &kstars; then open the Device Manager and add a host under the Client tab. The host should be the local host (usually 127.0.0.1) and the port number should be the `local_port` used in the steps above. Right-click on the host and select Connect from the popup menu. &kstars; will connect to the remote INDI server securely. The host information will be saved for future sessions.

## Veel voorkomende vragen over INDI

Wat is INDI?

INDI is het Instrument-Neutral-Distributed-Interface-besturingsprotocol dat is ontwikkeld door Elwood C. Downey van het ClearSky Institute. &kstars; gebruikt apparaatbesturingsprogramma's die compatibel zijn met het INDI-protocol. INDI heeft vele voordelen, waaronder een losse koppeling tussen de hardwareapparaten en de softwarebesturing. Programma's die de besturingsprogramma's gebruiken (zoals &kstars;) "weten" helemaal niets van de mogelijkheden van het apparaat. Als het draait communiceert &kstars; met de besturingsprogramma's van het apparaat, en bouwt een geheel dynamische GUI voor de diensten die het apparaat biedt. Dus kunnen besturingsprogramma's opnieuw worden geschreven of vernieuwd, terwijl KStars die zonder meer volledig kan gebruiken .

Welke apparaten worden door KStars ondersteund?

Op dit moment ondersteunt &kstars; LX200 Classic, LX200 Autostar, LX200 GPS, LX200 16", en Celestron GPS.

Worden in de toekomst nog meer apparaten ondersteund?

Ja. We willen de belangrijkste CCD-camera's en focusers gaan ondersteunen, en de ondersteuning uitbreiden voor meer telescopen. Als u wenst dat INDI een bepaald apparaat gaat ondersteunen, stuurt u dan een e-mail naar indi-devel@lists.sourceforge.net.

Ik heb geen seriële poort, hoe kan ik de telescoop aansluiten?

Veel moderne laptops hebben geen seriële poort. U hebt dan een seriëel-naar-USB-adapter nodig, dat met Linux werkt. Bijvoorbeeld, Keyspan's USA-19QW Serial to USB Adapter werkt prima met Linux en is met &kstars; getest. U moet de documentatie van uw adapter raadplegen voor de poorten die u ter beschikking staan (bijv. `/dev/ttyUSB0 .... /dev/ttyUSB9`).

Als ik probeer om te Verbinden, meldt &kstars; dat de telescoop niet is aangesloten op de seriële/USB-poort. Wat moet ik doen?

U krijgt deze boodschap als &kstars; niet kan communiceren met de telescoop. Hier volgen een paar dingen die u kunt doen:

1. Controleer de verbindingskabel. Ga na of die in goede staat is, en test die met andere toepassingen.

2. Controleer de electrische aansluiting van uw telescoop. Ga na of de telescoop aan staat en voldoende vermogen krijgt.

3. Stel de goede poort in in het INDI-besturingspaneel, in het menu Apparaten. De standaardpoort is `/dev/ttyS0`.

4. Herstart &kstars; en probeer het nog eens.

Volgens &kstars; is de telescoop aangesloten en er klaar voor, maar ik kan het draadkruis van de telescoop niet vinden. Waar is het gebleven?

&kstars; krijgt de RK- en Dec-coördinaten van de telescoop zodra er een verbinding is. Als u de telescoop goed hebt uitgelijnd, dan moet het draadkruis gecentreerd zijn op uw "doel" in de sterrenkaart. Maar: de door de telescoop gemelde coördinaten kunnen foutief zijn (en zelfs onder de horizon). U moet dan uw telescoop met Sync naar uw huidige "doel" laten gaan.

De telescoop beweegt willekeurig, of beweegt helemaal niet. Wat kan ik er aan doen?

Dit gedrag is meestal te wijten aan foutieve instellingen, controleer de volgende punten:

1. Is de telescoop goed uitgelijnd?

2. Is de uitlijnmodus van de telescoop in orde? Gebruik het INDI- besturingspaneel om deze instelling te controleren en eventueel te veranderen (`Hgte/Az, Polair, Land`).

3. Zijn de tijd- en datuminstellingen van de telescoop goed?

4. Zijn de geografische lengte- en breedteinstellingen van de telescoop goed?

5. Is het tijdsverschil met UTC van uw telescoop goed ingesteld? (bijvoorbeeld in Nederland is dit in de zomer +2 uur, en in de winter +1 uur).

6. Zijn de RK- en Dec-assen van uw telescoop wel goed vastgezet?

7. Is de N/Z- (N/S)-schakelaar van uw telescoop (indien aanwezig) ingesteld in overeenstemming met uw halfrond?

8. Is de kabel tussen uw telescoop en de computer wel in orde?

Als u vindt dat alle instellingen goed zijn, en de telescoop nog steeds willekeurig of helemaal niet beweegt, wilt u dit dan melden aan kstars-devel@kde.org?